為了提高軸組式動態稱重系統的精度和穩定性，需要采用FIR(finite impulse response)濾波處理方 法，過濾高頻干擾。通過Matlab仿真，設計了 FIR低通濾波器。同時為了保證動態稱重良好的實時性， 選擇了功能強大的STM32F407微控制器芯片，實現了 FIR濾波算法。STM32F407微控制器芯片主頻高 達168 MHz，且內部集成了單周期的DSP指令集和浮點運算單位（FPU，float point unit)，可以輕松實現 FIR濾波算法。最后，將該FIR濾波算法應用于軸組式動態稱重系統,并進行了相關實驗驗證。實驗結 果表明：采用FIR濾波后，對系統中由汽車振動、稱體晃動等因素引入的干擾信號有明顯的濾除作用，稱 重精度和穩定性均有所提高。

目前，國內外動態汽車衡按計量方式主要分為整 車稱量和軸稱量，軸稱量又分為軸組稱量和單軸稱 量，即軸重儀，本文是基于軸組稱量的研究。目前很多 軸組稱重儀表，主要信號處理方法是截斷A/d采集信 號的前端和后端部分數據，然后對剩下數據求取算術 平均值w，但是在稱重信號混人了由于汽車振動、稱 體晃動、汽車加減速、路面不平整等原因帶來的干擾信 號，采集波形會發生很大變化，精度也會下降。

為了解決這個問題，引人FIR低通濾波，盡可能排除高 頻干擾信號，保證測量精度,甚至提髙測量精度。

1.FIR濾波器

1.1基本原理

相對于IIR數字濾波器，FIR濾波器有以下幾個 優勢： ①嚴格的線性相位特性，使得信號在傳輸過程中 不會產生相位失真；

②FIR濾波器系統函數的所有極點全部位于原 點，因而FIR濾波器永遠是穩定的；

③FIR濾波器還可以用FFT來實現，可以大大提高波器的運算效率。

FIR濾波器的系統函數為

式(5)對應式(3)為第一線性相位濾波器，式(6) 對應式(4)為第二線性相位濾波器。

1.2設計方法

用窗函數法來設計FIR低通濾波器，常見的窗函 數[7]有矩形窗、漢寧（Hanning)窗、哈明（Hamming) 窗、凱澤(Kaiser)窗、布萊克曼（Blackman)窗。選擇凱 澤窗，因為它是一種適應性較強的窗函數，可以調節主 瓣和最大旁瓣的寬度比值，最小阻帶衰減較大,過渡帶 較陡，比較適合對A/D采樣信號進行濾波m，其定義 表達式為

2.基于STM32F4xx系列微控制器的 FIR濾波器的實現原理

對于數字信號處理,常用的處理器是DSP和FP- GA,前者適合串行濾波結構,后者適合并行濾波結構， 雖然兩者的處理運算能力很強，但是價格相對較貴,而 常用的單片機沒有硬件乘法器,要想實現濾波，必然占 用大量CPU的時間，ST公司推出的STM32F4xx系列 微控制器,是基于ARM cortex-M4內核的高性能微處 理器，主頻達到180 MHz，相比現在很多的稱重儀表使 用的STM32F1XX系列微控制器的72 MHz主頻提升了 很多。特別值得提出的是,STM32F4xx系列微控制器 集成了單周期的DSP指令集和浮點運算單位（FPU， float point unit)，結合ST公司專門為STM32微控制器 開發的DSP庫函數，可以輕松而且快速地實現常規濾 波算法，具有較低的成本和低功耗優勢，因此， STM32F4XX系列微控制器,更加適合軸組稱重儀表中 對濾波的處理。

庫函數中，實現FIR濾波的函數，有arm_fir_q7、 arm_fir_ql5、arm_fir_q31、arm_fir_f32，前 3 個是針對定 點數的處理,最后一個是針對浮點數的FIR濾波器，選 擇浮點數FIR濾波器，其參數含義如表1所示。

在實際測試中發現,汽車的動態稱重信號頻率一般小 于200 Hz，大于200 Hz的信號一般是來源于汽車振 動、路面不平整等因素帶來的外界干擾，因此設計一個 FIR低通濾波器盡可能濾除掉超過200 Hz的干擾信號。DSP庫函數中的arm_fir_f32函數，并不能直接實 現濾波，它的第一個輸入參數,即濾波相關的系數需要 通過Matlab仿真得到，所以利用Matlab設計一個FIR 低通濾波器，得到所有濾波系數。

3.將FIR濾波器用于動態軸組地磅

3.1動態稱重的實時性驗證

由于動態稱重需要較高的實時性，而FIR濾波算 法相對復雜,運算量大，保證稱重信號的實時性，是將 FIR濾波器應用于動態軸組汽車衡的關鍵。因此需要 對濾波函數arm_fir_f32的進行時間測試，測試結果如 表2所示。

從表2可以看出，FIR濾波算法的運算時間，在濾 波階數為80,輸入1024個點數據的情況下,濾波時間 僅為1.4 ms,如果選用性能更優越的STM32F4xx系列 的微控制器，主頻可以達到更高，如STM32F429的主 頻是180 MHz，高出用于測試的STM32F407(主頻168 MHz),完全滿足動態稱重的實時性。

相較開啟FPU的情況，STM32F407在沒有開啟 FPU的情況下，測試的時間增加了兩倍多，而 STM32F103的測試時間增加了 8 ~ 10倍。顯然后面兩 種情況都不能滿足動態稱重的實時性要求，而且以上 結論進一步驗證了 STM32F407微控制器在主頻和集 成FPU等方面的硬件優勢，這樣的優勢在處理濾波等 方面，STM32H03是無法達到的。

3.2實驗結果

實驗用一輛三軸車（加載砝碼）進行驗證,在靜態 情況下，稱得前軸重量為6280 kg，后兩個軸一起稱量， 重量為13250 kg，靜態整車重量為19530 kg,分別讓汽 車在不同速度下（勻速或者變速）經過稱臺，所得實驗結果如表3所示。

從表3可以看出，經過FIR濾波之后的動態軸組 地磅的整車誤差基本都在以內，精度相對沒有 經過FIR濾波的動態軸組汽車衡有所提升;值得注意 的是在加減速的情況下，濾波前稱重精度有所下降，特 別是汽車快速變速的情況下，稱重精度超過了 1%，而 濾波后的稱重精度仍然都保持在4%以內,說明FIR 濾波的作用是有效的。

4.結束語

本文基于STM32F407微控制器，再利用Matlab仿 真，設計并實現了 FIR低通濾波器，進而將其應用于軸 組稱重儀表進行動態稱重。實驗結果說明在稱重信號 中混入干擾信號的情況下，進行FIR濾波，不僅保證精 度的穩定性,還能進一步提高精度。